드디어, 한국에 FSD v14 출시, FSD v14 Lite for HW3 vs FSD v14 for HW4(AI4) 성능 비교해보고 뜯어보기

먼저, 일론 머스크에게 사과한다. "양치기 소년"이라고 했던 말은 취소한다.

그리고 아래 글에서 가졌던 불만들도 모두 취소다. 

 

First, I apologize to Elon Musk. I retract my statement calling him, "The man Who Cried Wolf."
And I also retract all the complaints I expressed in the blog post below.

 

=> https://redssky.tistory.com/68

The man who cried wolf, Elon

 

 지난 07월 10일 오전, 한국에는 매우 큰 소식이 있었다.

 SNS "X"를 통해서 Tesla와 Tesla Korea는 한국에 풀 셀프 드라이빙(감독형) v14 Lite의 정식 출시를 알렸다. 

 

작년 11월, 테슬라의 프리미엄 전기차 시리즈인 Model S/X, 그리고 Cybertruck에 대해서는 FSD v14를 그냥 허용해 주었는데, 이번에는 AI4를 장착한 Model 3/Y를 대상으로 한 것이 아닌, 2021년~2023년에 미국에서 생산된 HW3를 탑재한 Model 3/Y 구매자를 위한 FSD v14 Lite 버전을 우선 출시한 것이다. 

 이건, FSD v14 Lite 버전은 북미시장에서도 06월 28일에 출시되었을 만큼, 얼마되지 않았고 북미시장 이후로는 한국시장이 처음이다. 그만큼 놀라운 결정이자 소식이었다. 

 (난, 오전에 회사에서 일하다가 소식을 듣고선, 사무실 안에서 환호성을 질렀다. ㅋ)

 

 내 차에서도 이제 FSD v14 버전이 설치되고 사용해볼 수 있다는 것에 기뻤지만 한편으론 v14.0(xx.xx.x)로 표기되는 것이 아닌 v14로만 표현하여 일회성 이벤트가 아닌가 걱정되기도 했다. 그렇지만 추가 검증을 거친 후, v14 Lite를 한국의 모든 HW3 소유자에게 배포할 것이라고 했으니 추후에는 뒤에 revision이 붙어서 몇 번의 Major Update는 이뤄질 것으로 생각된다. 

 

 

 

 

 그리고 X의 "Tesla AI" 계정에서, "Early access owners"라는 표현이 있는데, 처음엔 나와 같은 차량 구매 때 FSD를 일시불로 함께 구매한 고객으로 생각했었다. 그러나 이는 아마도 테스터들이나 몇몇 인플루언서(?) 등을 의미하는거 같다.

 

 그도 그럴 것이, 어제인 07월 11일에 X 계정인 @tslachan님과 @koreafsdplz님, 네이버까페의 TKC에서 용인T마이클, 인천T핵토리바람, 경기T무지개님 이상 5명만이 07월 12일 22시 현재까지 FSD v14 Lite를 공식적으로 다운로드 받으신 공개된 사용자임을 확인하였다. 

 

 주말에 일부 극소수의 사용자에게만 배포된 것이어서, 내일인 월요일부터는 배포수가 좀더 많아지지 않을까 생각된다.

 그 중에 나도 있었으면 좋겠다. ㅋㅋ (어서 빨리 테스트해보고 싶고만~!, 테코 일 좀 합시다. ㅎㅎ)

 

 나도 FSD v14 Lite의 사용기는 X의 @tslachan님의 동영상만 보았다. 연초에 지인분이 Model S를 가지고 계셔서 FSD v14를 경험해보긴 했었는데, 주행기를 보니 그 때에 비해선 FSD v14 Lite도 비약적으로 발전한게 아닌가 싶다.

 

 몇명 사용기를 보면서, FSD v14 Lite 버전은 AI4에 비해서 Hardware 성능이 크게 부족한 HW3가 장착된 구형모델에서의 사용에 최적화하기 위해서 최신 FSD v14 모델을 증류(Knowledge Distillation) 한 것이기 때문에 기본적으로 원본대비 구현에 있어 부족한 부분이 많다고 느꼈다. 그리고 Hardware의 반응속도도 매우 늦기 때문에 어떤 부분이 원본 대비 부족한지에 대해서도 알아야 추후에 FSD v14 Lite 버전을 다운로드 받고 테스트할 때 좀더 성능을 이해하기 쉬울거라 생각되었다. 

 

 그래서 유튜브에서 FSD v14와 FSD v14 Lite 버전을 동시에 비교한 최신자료를 찾아보았고 그 중에서 도움이 될만한 자료를 링크해본다. 

 

 내가 찾은 유튜브 동영상은

  (1) https://www.youtube.com/watch?v=31aHojmgMEc&t=5270s

 

 

  (2) https://www.youtube.com/watch?v=XX6MYIatIdw

 

   이다. 동영상의 내용을 하나씩 요약해 보겠다. 일단 동영상에서의 SW 버전과 현재까지 업데이트된 SW 버전의 차이로 실제성능의 차이가 있을 수 있다. 이 부분에 대해서 감안해서 보길 바란다. 

 

  (1) FSD v14 AI4 vs v14 Lite on Old AI3: Why Older Tesla Are Now Left Behind

    0) 비교 버전

      - HW4 : FSD v14.Lite

      - HW3 : FSD v14.3.4

    1) 주요 기능적 차이점

      - FSD 시작 방식 (브레이크 확인)

        HW4 : 화면에서 출발 버튼만 누르면 바로 자율주행이 작동

        HW3 : 주행을 시작할 때 운전자가 물리적으로 브레이크 페달을 밟았다가 떼어내는 Brake confirmation 단계가 필요
      - 매드맥스(Mad Max) 모드 : 주행성향을 더 aggressive(공격적)하게 설정할 수 있는 '매드맥스' 프로필이 HW4 차량에만 제공
      - 목적지 도착 전 팝업 알림 :

        HW4 : 목적지 도착 약 1마일 전에 화면에 자동으로 팝업창을 띄워 노상 주차, 주차장 진입 등의 선택지를 제안

        HW3 : 자동 팝업 기능이 없어 운전자가 수동으로 맵을 눌러 주차 유형을 지정해야 함
      - 정지(Hold) 중 안전벨트 해제

        HW4 : 주차장 정산소 등에서 티켓을 뽑기 위해 차가 완전히 멈췄을 때, 운전자가 안전벨트를 풀어도 FSD 상태가 유지됨

        HW3 : 안전벨트를 푸는 즉시 경고음과 함께 FSD가 강제로 종료

 

    2) HW4(AI4)의 장점

      - 차선중앙을 완벽하게 유지, 판단속도가 빠르고 과단성(Decisive)이 있음. 복잡한 교차로에서도 주저함이 거의 없음
      - 주차타워 진입로를 정확히 식별해 진입, 정산기 앞에 차를 바짝 대주며, 내부에서도 안정적으로 경로를 찾아 주차공간을 탐색        - 실내카메라 등을 활용해 탑승인원을 파악, 주말 여부 등을 고려하여 카풀 차선 진입여부를 판단

 

    3) HW3의 단점 및 한계
      - 주차타워 진입 실패, 좌회전 진입로를 완전히 놓치고 사유지로 잘못 들어가는 실패를 겪음. 정산기 차단기 앞에서도 차를 너무 멀리 대어 운전자가 손을 뻗기 힘들었음
      - 일반도로에서 보행자나 주행 환경을 마주했을 때 HW4에 비해 미세하게 '생각하는 시간'과 주저함이 느껴짐
      - 고속도로 커브길을 돌 때 차선 중앙을 잡지 못하고 안쪽 라인으로 다소 쏠리는 경향 있음

 

     4) HW3가 보여준 의외의 장점
      - 주차나 특수한 돌발상황(Edge case)을 제외하면 신호등 멈춤, 과속방지턱 통과, 도심 도로 크루징 등 대다수의 일상 주행 영역에서는 HW4와 구별하기 힘들 정도로 부드럽고 훌륭한 주행을 보여줌
      - 특정 주차 시나리오, 몇몇의 일반 평지 주차장에서는 오히려 HW4가 엉뚱한 곳에 차를 세운 반면, HW3가 정확하게 주차 공간을 찾아 완벽하게 후진주차를 성공. 다만 리뷰어들은 테슬라의 주차기능 자체가 아직은 다소 복불복(Random) 성향이 강하다고 평가

 

■ 요약

  - 일반적인 실도로 주행에서는 HW4와 매우 비슷해짐
  - HW3(12.6.4)에서 자주 지적되었던 다음의 문제들이 개선됨
    → 차로 안에서 좌우로 흔들리는 현상
    → 이유없는 감속
    → 늦은 차선 선택
    → 정지 후 지나치게 오래 기다림
    → 조향이 일정하지 않은 느낌

  - HW3(FSD v14 Lite)는 다음 기능을 순차적으로 자동지원함
    → 주차 상태에서 FSD 시작
    → 주차공간에서 출차
    → 도로 주행
    → 목적지 도착
    → 주차 위치 선택
    → 자동 주차
  - HW3(FSD v14 Lite) 사용시 주의해야 하는 예측불가의 위험상황
    → 야간 및 역광
    → 폭우·안개
    → 차선이 거의 지워진 도로
    → 대형차에 시야가 가려진 교차로
    → 여러 차량이 동시에 끼어드는 상황
    → 도로 위 낙하물
    → 갑작스러운 보행자·자전거 진입
    → 동물 출현
    → 공사구간 및 수신호
    → 짧은 시간 안에 차선을 여러 번 변경해야 하는 분기점

구분	HW3 (FSD v14 Lite)	HW4 (FSD v14)	비고
일반 도로 경로 추종	HW4에 상당히 근접	안정적	격차 작음
차로 중앙 유지	v12.6.4보다 부드러움	대체로 안정적	일반 상황에서는 비슷
가속·감속 승차감	급감속과 불필요한 감속 감소	더 일관적	HW4 소폭 우위
교차로·회전	대부분 정상 처리	판단이 조금 더 확신 있음	HW4 우위
합류·분기	크게 개선됨	더 선제적인 판단 가능	복잡할수록 HW4 우위
신호·보행자 대응	일상적 상황은 상당히 유사	인지·판단 여유가 큼	영상만으로 안전 동등성 판단 불가
주차·출차·후진	v14 기능 상당 부분 확보	전체 v14 기능 사용	기능 격차 크게 축소
속도 조절	v14식 Speed Profile	동일 계열	일부 사용자는 세밀한 수동조절 감소로 평가
엣지 케이스	모델 용량 및 카메라 한계 존재	더 큰 인지·연산 여유	HW4 명확한 우위
향후 업데이트	경량화·증류 버전 필요	최신 전체 모델 우선 적용	HW4 명확한 우위

 

 

  (2) HW3 vs. HW4 FSD Comparison - Do I Need AI4 to Use FSD?

    ※ 이 영상은 FSD v14와 FSD v14 Lite의 비교가 아닌 Hareware 비교임

    0) 비교 버전

      - HW4 : 2026.2.9.1 (FSD v14.2.2.5)

      - HW3 : 2026.14.3 (FSD v12.6.4)

    1) 주요 차이점 

      - 속도 조절

        HW4 : 시내도로에서 미세조절기능이 없음

        HW3 : 스티어링 휠 우측의 스크롤 휠을 조작하여 주행속도를 사용자가 원하는대로 상하로 Fine-tune 할 수 있음

      - 속도 프로필(Speed Profiles) 개수

        HW4 : Mad Max 등을 포함한 5가지 속도 프로필을 지원, 시내도로에서도 자유롭게 변경할 수 있음

        HW3 : Chill, Standard, Hurry의 3가지 속도 프로필만 제공, 시내도로에서는 변경할 수 없음
      - FSD 출발방식

        HW4 : 차량이 주차상태일 때 모니터 화면을 터치하는 것만으로 스스로 드라이브 모드로 변속하며 FSD 시작

        HW3 : 운전자가 FSD를 활성화하기 전에 먼저 직접 드라이브(Drive) 기어를 넣어야 함

    2) HW4(AI4)의 장점/단점
      - 장점

        전반적인 주행감이 HW3보다 훨씬 더 자신감 있고 자연스러움. 정지선에서의 불필요한 주저함이 줄어들었고, 차선 변경 능력이 향상되었으며, 유령 제동(Phantom braking) 현상이 감소하였음

        차고지에서 나가는 순간부터 주차에 이르기까지 전체 여정을 더욱 자율적으로 처리하며, 긴급차량대응이나 복잡한 교차로 기동 등 까다로운 시나리오에서 훨씬 우수한 대처 능력을 보여줌
      - 단점
        시내도로 주행 중에 스크롤 휠을 이용해 수동으로 최고속도를 미세하게 튜닝하는 기능이 HW3에 비해 제한적

 

    3) HW3의 장점/단점
      - 장점

        일상적인 주행이나 단순한 경로, 고속도로 주행 환경에서는 차선 변경이 부드럽고 속도 유지가 안정적이며 매끄럽게 작동

        대다수의 운전자가 데일리 주행용으로 쓰기에 충분히 실용적이고 훌륭한 성능을 보여줌
      - 단점

        교차로나 정지선 등에서 출발할 때 주저하는 경향(Hesitant)이 있으며, 신호등 앞에서 일관되지 못한 차선 선택을 하거나 네비게이션상의 사소한 오작동이 나타날 수 있음

    4) 하드웨어 및 소프트웨어 성능 차이
      - HW4는 HW3 하드웨어와 비교했을 때 추론(Inference) 속도가 약 3배에서 5배 가량 더 빠른 강력한 컴퓨터를 사용
      - HW4는 카메라로부터 유입되는 영상입력을 압축손실 없는 전체 해상도(Full resolution)로 온전하게 처리하여 인식률을 높임
      - HW4(FSD v14.3)는 AI 컴파일러와 런타임을 완전히 재작성하여 MLIR (Multi-Level Intermediate Representation) 아키텍처를 도입. 이를 통해 반응 시간이 20% 더 빨라지고 모델의 업데이트 속도가 신속해졌으나, HW3(v12) 사용자들에게는 하드웨어 한계로 인해 이 구조가 적용되지 못함

 

■ 요약

  - 일반적인 도로에서는 차이가 예상보다 크지 않음
  - 차이는 ‘일반주행’에서보다 ‘불확실한 상황’에서 나타남

구분	HW3	HW4 (AI4)	실사용 비교
일반 도로 주행	여전히 상당히 우수	우수	단순 도로에서는 차이가 작음
복잡한 교차로·분기	간혹 늦은 판단·망설임	더 일찍 판단하고 일관적	AI4의 핵심 우위
차선 변경	수행 가능하지만 불필요하거나 늦는 경우	상대적으로 자연스럽고 선제적	교통량이 많을수록 차이 증가
승차감·조향	때때로 급하거나 보수적	상대적으로 부드럽고 인간 운전자에 가까움	소프트웨어 세대 영향이 큼
카메라 인지	낮은 해상도와 제한된 입력 여유	고해상도 카메라와 더 큰 처리 여유	야간·원거리·복잡한 배경에서 유리
반응 속도	충분하지만 모델 크기 제한	낮은 지연과 대형 모델 실행 가능	돌발상황·연속 판단에서 유리
주차·후진·출발	영상 시점 12.6.4에서는 기능 제한	Start from Park, 후진, 목적지 주차 지원	최근 v14 Lite로 일부 격차 축소
최신 업데이트	축소·경량화 버전 위주	최신 정식 모델 우선 적용	장기적으로 가장 큰 차이
비감독형 FSD 가능성	Tesla가 불가능하다고 공식 인정	Tesla의 현재 개발 기준 플랫폼	현재 소비자용 AI4는 감독형
미래 가치	감독형 FSD용으로는 활용 가능	장기 사용·신규 구매에 유리	FSD 중요도에 따라 선택

 

 

포스트 업데이트-R00. 끝.